A construção da Estrada São Pedro de Alcântara, ou Estrada Rubim (homenagem ao governador Francisco Alberto Rubim (1828-1819), foi um empreendimento ordenado por D. João, em 1814, com o intuito de ligar Vitória, capital da província do Espírito Santo a Ouro Preto, capital da província mineira. Um dos objetivos da construção seria o de fomentar o contato entre as duas províncias, visto que, com a decadência da mineração no final do século XVIII, a manutenção de uma área então proibida já não fazia sentido. A construção seria de responsabilidade conjunta das duas províncias, teria 71 léguas de comprimento e a largura do leito seria de 15 palmos.
O responsável pela obra do lado capixaba foi o Tenente Coronel Ignácio Pereira Duarte Carneiro, que deu por concluído o trabalho em agosto de 1816, quando avistou o grupo mineiro na região próxima ao Rio Pardo. A estrada facilitou o fluxo de pessoas, o transporte de mercadorias e, principalmente, a ocupação de locais até então pouco conhecidos, como a região da Serra do Caparaó.
Uma dos grandes marcos da estrada foi o estabelecimento dos chamados quartéis, que eram construções pequenas, feitas de pedra e madeira, que eram habitados por cerca de três soldados. Os quartéis eram posicionados a cada três léguas, o equivalente a 20 km, percurso de um dia de viagem. A principal finalidade era fornecer abrigo e suprimentos aos viajantes e conservadores da via, assim como inibir o ataque de criminosos e indígenas. Os principais quartéis da região foram o do Pardo (Iúna), o de Santa Cruz (Irupi) e o de Vila do Príncipe (Iúna).
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